Urodził się około 1530 r. w rodowej wsi Goślice niedaleko Płocka w rodzinie szlacheckiej. W latach 1556-62 studiował w Akademii Krakowskiej, uzyskując magisterium sztuk wyzwolonych. Następnie wyjechał na studia do Włoch, rozpoczynając kilkuletnią edukację w 1564 r. w Padwie (gdzie wydał łaciński wiersz okolicznościowy, upamiętniający czyny wojenne króla Zygmunta II Augusta z 1560 r. pt. De victoria Sigismundi Augusti), następnie w Bolonii, gdzie uzyskał doktorat obojga praw, wreszcie w Rzymie. Jego najważniejsze dzieło, De optime senatore libri duo. In quibus magistratuum officia, civium vita beata, rerumpublicarum foelicitas explicantur, ukazało się w Wenecji w 1568 r. (w oficynie, która 8 lat wcześniej publikowała De senatu romano libri II J. Zamoyskiego), ćwierć wieku później w Bazylei, natomiast w Anglii było ono konfiskowane i ukazało się we fragmentach w 1598 i 1607 r. pt. The Counsellor. Exactly poutraited in two Bookes, w całości zaś dopiero w 1773 r. pt. The Accomplished Senator in two books written (popularność polskiego myśliciela renesansowego w krajach anglosaskich uzasadnia, zdaniem niektórych badaczy, przypuszczenie, że znał jego pracę Szekspir i że miał on być patronem amerykańskich “ojców-założycieli”, a co za tym idzie jednym z inspiratorów demokracji amerykańskiej). Po powrocie do kraju Goślicki został sekretarzem króla Zygmunta II Augusta i zachował to stanowisko także za panowania Stefana Batorego. Pełnił w tym okresie wiele misji dyplomatycznych, wraz ze znakomitym hiszpańskim prawnikiem, P. Rojzjuszem, brał udział w tzw. Komisji Karnkowskiego, zajmującej się polityką morską Zygmunta II Augusta, dotyczącą zbudowania w Gdańsku flotylli wojennej i handlowej. W okresie pierwszego bezkrólewia, prawdopodobnie po przyjęciu wyższych święceń kapłańskich, nawiązał współpracę ze S. Hozjuszem, opowiadając się zarówno przy pierwszej, jak i drugiej elekcji po stronie kandydatów habsburskich. Po wyborze Stefana Batorego przeszedł z obozu prohabsburskiego do obozu stronników nowego króla, popierając kierunek polityczny J. Zamoyskiego, dzięki któremu został opatem w Mogile i biskupem kamienieckim (uprzednio pełnił godność kanonika kujawskiego, krakowskiego i sandomierskiego). Po śmierci Batorego, jako jedyny duchowny złożył podpis pod potwierdzeniem konfederacji warszawskiej w paktach konwentach dla Zygmunta III Wazy (1587), wszczynając tym samym długoletni zatarg z polskimi biskupami i Stolicą Apostolską, który owocował kilkuletnim oczekiwaniem na zatwierdzenie z Rzymu nominacji na biskupstwo chełmskie (1590). Uzyskał je dopiero po koronacji Zygmunta III Wazy, którego starania o koronę popierał i którego witał uroczystym przemówieniem na Rynku w Krakowie, wdając się wkrótce w spór z jezuitami (również jako senator) w związku z próbą wsparcia Akademii Krakowskiej, wówczas podupadającej, a znajdującej konkurencję w uczelniach nowego zakonu. W 1589 r. Goślicki został mianowany przewodniczącym ustanowionej przez sejm warszawski komisji do korektury prawa ziemskiego, uczestniczył też w zażegnaniu sporu między kanclerzem J. Zamoyskim a królem i przywódcą obozu wspierającego władcę na czele z prymasem S. Karnkowskim. W 1591 r. otrzymał godność biskupa przemyskiego, 3 lata później zwołał synod diecezjalny, który przygotował grunt do unii Kościoła katolickiego z prawosławiem, zawiązanej w 1596 r. w Brześciu Litewskim; w 1598 r. wydał dokument wzywający do pokoju między katolikami, unitami i prawosławnymi, odnosząc się krytycznie do nietolerancyjnej polityki niektórych biskupów katolickich, bojkotujących unię brzeską. W 1601 r. otrzymał godność biskupa poznańskiego, podjął trud przygotowania recepcji postanowień Soboru Trydenckiego i rewindykacji kościołów przejętych przez protestantów na terenie tej diecezji. Krytyczny wobec poparcia udzielanego Dymitrowi Samozwańcowi, zmarł w Ciążeniu koło Obornik 31 października 1607 r. Wydania dzieł: O senatorze doskonałym, przekł. T. Bieńkowski, [w:] 700 lat myśli polskiej, tom Filozofia i myśl społeczna XVI wieku, red. L. Szczucki, Warszawa 1978, s. 305-316; The Accomplished Senator, oprac. K. Thompson, Miami 1992; O senatorze doskonałym księgi dwie. W których są wyjaśnione obowiązki urzędników oraz szczęśliwe życie obywateli i pomyślność państwa (1568), przekł. T. Bieńkowski, oprac. M. Korolko, Kraków 2000.